عنوان
تخصيص وظيفه در رباتيک توده‌اي: دو روش‌ مبتي بر ارتباطات صريح
نویسنده (گان)
جمشيدپي,آريو;افشارچي,محسن
چکیده مقاله
در اين مقاله، مسئله‌ي تخصيص وظيفه‌ي همکارانه‌ي چند رباته در شرايطي که جامعه‌اي از ربات‌هاي همسان در يک محيط ناشناخته قرار گرفته‌اند، مطالعه شده است. اين محيط با ديوار محصور شده است و همچنين نسبت و تعداد لکه‌هاي رنگي که معرف نوع مشخصي از وظيفه مي‌باشند در آن نا‌معلوم‌اند. ربات‌ها تا آنجا که امکان دارد تا قبل از اتمام انرژي خود لکه‌هاي رنگي را کشف کرده و در آن‌ها به صورت مطلوب اقدام به نمونه‌برداري و لکه‌زدايي همکارانه مي‌نمايند. اين بدين معني است که بايد متناسب با مساحت هر لکه تعداد مشخصي ربات در آن لکه مستقر شوند. در اين مقاله دو روش خودسازمانده‌ي توزيع‌شده که تلفيقي ناميده مي‌شوند، به عنوان دو راه‌حل براي اين سناريو ارائه شده‌اند. در دو محيط متفاوت عملکرد روش‌ها ارزيابي شده‌ است. از آنجايي که سناريوي مطرح شده راه‌حل معادلي ندارد تنها به مقايسه‌ي عملکرد روش‌هاي پيشنهادي با يکديگر پرداخته شده است. همچنين مقياس‌پذيري و استحکام در برابر از کار افتادگي انفرادي ربات‌ها که دو رکن اساسي در سيستم‌هاي چندعامله و به خصوص رباتيک توده‌اي محسوب مي‌شوند نيز مورد نقد و بررسي قرار داده شده‌اند.

متن کامل مقاله